هدف:

ساخت ربات تعقیب خط فقط و فقط با دو سنسور

وسایل لازم:

برد سوراخ دار-سنسورIR-درایور-IC LM324-سوکت ۸ پایه-پتانسیومتر-مقاومت های ۳۳کیلو اهمی و ۳۳۰ اهمی-موتور-بدنه ربات(میتوانید از سازه های موجود در پکیج استفاده نمایید.)

ربات تعقیب خط چه کار باید انجام دهد؟

این ربات باید قادر باشد یک مسیر که با خط مشکی مشخص شده است را طی کند به بیان ساده تر "هرجا خط پیچید ربات هم بپیچد." 

توصیه:اگر در لحیم کاری مهارت کافی ندارید فبل از شروع به کار حتما تمرین کنید. 

مدار فرستنده:

همانطور که میدانید مدار فرستنده مانند مدار LEDساده بسته میشود.

مدار گیرنده:

در مدار گیرنده بستگی به اینکه سنسور روی زمینه سفید باشد یا مشکی دو حالت زیر اتفاق میفتد:

حالت اول:فرض کنید سنسور روی زمینه سفید باشد چون زمینه سفید نور را بیشتر بازتاب میکند پس جریان عبوری از سنسور گیرنده وبه دنبال آن مقاومت R1=۳۳ کیلو اهمی هم زیاد شده پس ولتاژ سر مثبت آپ امپ(LM324 )که همان ولتاژ دو سر مقاومت ۳۳ کیلو اهمی است در این حالت از ولتاژ سر منفی زیادتر شده پس خروجی آپ امپ به اشباع مثبت میرود و موتور روشن میشود.

حالت دوم:حال فرض کنید سنسور روی زمینه مشکی باشد چون زمینه مشکی نور را بیشتر جذب میکند پس جریان عبوری از سنسور گیرنده و مقاومت ۳۳ کیلو اهی کم شده و به دنبال آن ولتاژسر مثبت آپ امپ هم  کم میشود (شما باید طوری مقدار مقاومت پتانسیومتر را تنظیم کنید که در حالت اول خروجی را به اشباع مثبت و در حالت دوم خروجی را به اشباع منفی ببرد.)که باعث شده خروجی آپ امپ به اشباع منفی رود و موتور خاموش گردد.

توصیه:جهت اطمینان از کارکرد صحیح سنسورها در مدار توصیه میکنم ابتدا سر راه خروجی آپ امپ LED قرار دهید.(مقاومت سر را LED فراموش نشه!!)

اگر مدار را درست لحیم کرده باشید باید با حرکت دستتان بالای سنسور LED روشن و خاموش شود.

سعی کنید مقدار مقاومت پتانسیومتر را با پیچ گوشتی طوری تنظیم کنید که این حساسیت(روشن و خاموش شدن LED)برای مدار ایجاد شود.

سوال؟

فاصله سنسورها از هم چقدر باشد؟

پاسخ:

فاصله سنسورها باید به اندازه عرض خط مشکی در مسابقه باشد.چرا؟

هنگامی که ربات در ابتدای خط قرار داده میشود باید شروع به حرکت کند چون فاصله سنسورها به اندازه عرض خط مشکی است پس دو سنسور در دو طرف خط مشکی یعنی روی زمینه  سفید فرار دارند یعنی حالت اول در مدار گیرنده (اشباع مثبت)اتفاق میفتد و موتور روشن میشود و ربات شروع به حرکت میکند و خط مشکی را طی میکند تا زمانیکه  پیج به راست یا چپ اتفاق بیفتد که در اینحالت موتور مربوط به سنسوری که وارد خط شده خاموش میشود و مدار در همان جهت میپیچد.

توجه:سنسور فرستنده و گیرنده مربوط به هر مدار باید خیلی نزدیک به هم قرار داده شوند ولی فاصله بین مدار سنسور اول و دوم باید به اندازه عرض خط مشکی در مسابقه باشد.

تا به اینجا شما قادر به پیاده سازی مدار راه انداز سنسور هستید اما یک سوال ایجاد میشود موتور چگونه و کجا در مدار قرار میگیرد؟

آیا خروجی آپ امپ قادر به راه اندازی موتور هست؟

خیر.برای رفع این مشکل باید از درایور استفاده کرد.

به زودی تشریح مدار راه انداز موتور با درایورL298